Nell' età del ferro nella zona si stabilirono i Piceni, di origine sabina, guidati secondo gli storici antichi dal volo di un mitico picchio. Firmum Picenum, colonia romana nel 264 a. C. ebbe ruolo non secondario nella Guerra Sociale, divenendo municipio nel 90 a. C. .  Con le concessioni di terre ai veterani assunse nell' età imperiale la fisionomia che conservò sino alla fine dell' evo antico.  Ne restano tracce come le famose Cisterne, iscrizioni e reperti del Museo Archeologico.Il primi avvento del cristianesimo si legge dai resti di un' antica basilica sotto la Cattedrale.  I Franchi ne fecero la capitale della Marca Fermana.
Col pontificato di Giulio II, si avviarono gli interventi rinascimentali sulla piazza, con Pio V la piazza perse l' aspetto medievale, nacquero botteghe lungo corso Cefalonia, dove posero la residenza anche le famiglie gentilizie.  Nel 1584 papa Sisto V, già vescovo di Fermo, elesse la città a sede arcivescovile e rinnovò l' Università.  Dopo il trattato di Tolentino, Fermo fu capoluogo del Dipartimento del Tronto, ma ripresa dagli austriaci tornò sotto il governo papale, mantenendo il ruolo amministrativo e il primato culturale.  Dopo l' annessione al Regno d' Italia, pur privata della Provincia, non ha smesso di essere centro di riferimento in tutto il territorio provinciale.